Обмежений доступ для гостей
Вам доступно 3 уроки з цього курсу безкоштовно.
- • Коментарі доступні тільки авторизованим користувачам
- • Прогрес зберігається тільки 0:00
Zephyr: nRF52840 DK + BNO085
Модуль 1. Підготовка
Модуль 2. Ініціалізація BNO085
Devicetree overlay: сенсор на SPI
pinctrl, вузол spi1, cs-gpios та власний binding для int/reset/wake пінів.
Протокол SHTP: заголовок, канали, WAKE/INT
Як BNO085 розмовляє по SPI: 4-байтовий заголовок, канали і рукостискання WAKE → INT.
«Сенсор живий»: скидання і Product ID
Апаратний reset, вибір SPI-режиму через PS0/PS1 і перевірка зв'язку обміном Product ID.
Модуль 3. Потік даних
Set Feature: вмикаємо перший звіт
Команда Set Feature, інтервал у мікросекундах і перший потік — Rotation Vector на 10 Гц.
Розбір звітів: Q-формат і кватерніони
Канал вхідних даних, таблиця довжин звітів і перетворення fixed-point чисел у float.
Головний цикл: service і кути Ейлера
Цикл обробки пакетів, снапшот раз на секунду і кватерніон → yaw/pitch/roll.
Модуль 4. Всі можливості сенсора
Вектори: accel, gyro, mag та інші
Калібровані, некалібровані та raw-звіти: у чому різниця і коли який потрібен.
Події: кроки, тапи, класифікатори
Детектори подій BNO085: крокомір, tap/shake, стабільність і активність.
Повне демо і налагодження
enable_all, буфер логера, heartbeat-LED і типові несправності з чеклістом діагностики.